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《机器人技术基础》机器人的机构、位姿描述和齐次变换、操作臂运动学、雅可比、动力学、轨迹规划、操作臂的控制、机器人语言和离线编程
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  • 上传时间：2024-12-28
  • 作者：熊有伦
下载格式: pdf。共185页。文件容量4.47M。
作者：熊有伦
第一章 概述
1.1 机器人的自动化
1.2 机器人的应用
1.3 机器人机构
1.4 机器人规格
习题
第二章 位姿描述和齐次变换
2.1 刚体位姿描述
2.2 坐标变换
2.3 齐次坐标和齐次变换
2.4 齐次变换矩阵的运算
2.5 变换方程
2.6 欧拉角与RPY角
2.7 旋转变换通式
2.8 自由矢量的变换
习题
第三章 操作臂运动学
……
第四章 操作臂的雅可比
第五章 操作臂动力学
第六章 轨迹规划
第七章 操作臂的控制
第八章 机器人语言和离线编程
......
附录一 机器人技术基础编程实验
附录二 有关术语英-汉对照
参考文献
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